Betaflight Airmode
ช่วงต้นดือน ธันวาคมที่ผ่านมา Boris ได้เพิ่มเติ่ม “IDEL UP” Mode ลงใน Betaflight
ครั้งแรกที่เห็น ผมคิดเอาเองเลยว่า คงจะคล้ายๆกับการเปิด Idel ใน ฮ. เพื่อบิน (3D คือ รอบเดินคงที่ เวลาเราโยกคันเร่ง Pitch เท่านั้นที่เปลี่ยน ) แต่เท่าที่อ่านดูหลักการทำงานก็ไม่เหมือนซะทีเดียว ในเวลาต่อมา เค้าได้เปลี่ยนชื่อเป็น “Airmode”
แล้ว เจ้า Airmode มันคืออะไร?
ถ้ากล่าวโดยย่อๆ “เมื่อเปิดใช้ Airmode จะยังคงให้ค่า PID ทำงานโดยสมบรูณ์แม้ว่า สติ๊กคันเร่งเรา เป็น 0” ซื่งจะทำให้เรายังสามารถ ควบคุมตัวลำได้แม้แต่ตัวลำ ทิ้งดิ่งลงมา ในขณะที่เราตัดคันเร่งเป็นศูนย์ ด้วยความสามารถนี้ จะทำให้เราสามารถเล่นท่าทางต่างๆได้ดีขึ้น แล้วยังสามารถควบคุมตัวลำได้ในทุกๆระยะของสติ๊กคันเร่ง
แล้ว ทำไม เจ้า Airmode ถึงมีประโยชน์?
มันคือเคล็ดลับ ที่ทำให้เราสามารถบินได้ เสมือนไร้แรงดึงดูด (ปล.อันนี้ ฝีมือต้องถึงด้วย :> )
ถ้าหากเคยดู พวกนักบิน FPV มือโปรทั้งหลาย ทำท่า Inverted Stalls เราจะรู้สึกว่าเค้าบินต้านแรงดึงดูดอยู่
เคล็ดลับของนักบินพวกนั้นคือ ลดคันเร่งให้เข้าใกล้ค่า min_throttle ให้มากที่สุดเท่าที่จะทำได้ (เพื่อลดแรงดึงในขณะที่ ตัวลำกลับหัว) แต่เค้าจะไม่ลดคันเร่งจนค่าเป็นศูนย์ จนทำให้ใบหยุด ด้วยเหตุนี้ จึงทำให้ PID parameter ยังคงทำหน้าที่ของมันในการรักษาความสมดุลย์ ของตัวลำ
เพื่อเป็นการป้องกันที่จะตัดคันเร่งจนใบหยุดหมุนจน PID หยุดทำงาน นักบินบางคนจึงเลือกที่จะ ปิดค่า motor_stop (ค่านี้จะทำให้มอร์เตอร์ยังคงหมุน แม้เราลดคันเร่งเป็นศูนย์) จึงเกิดความคิดกันขึ้นมาว่า หากเราสามารถกำหนดสวิทช์ ปิด-เปิด เพื่อ รักษาค่าจากคันเร่ง (Throttle signal) ให้มีค่ามากกว่า min_throttle อยู่เล็กน้อย เพื่อที่จะให้ PID ยังคงทำงานเพื่อรักษาสมดุลย์ของตัวลำ
เหตุผลหลักในการสร้าง Airmode?
Boris ได้เขียน mixer logic เพิ่มขึ้นมา เพื่อไม่ให้ PID ทำงานอย่างเต็มที่ 100% ขณะที่เราลดคันเร่งต่ำสุด “pid_at_min_throttle” ถูกเปิดใช้งาน แม้ว่าคันเร่งจะลงมาจุดต่ำสุด แต่ ที่จุดนี้ จะทำงาน แค่เพียงค่า P และ D เท่านั้น ส่วนค่า I จะถูกกำหนดให้เป็นศูนย์ นี่คือเหตุผมว่าทำไม บางครั้งเมื่อลดคันเร่งต่ำๆ บางครั้ง ตัวลำของเรามันจะไถลไปได้
Airmode ถูกสร้างขึ้นมาเพื่อทดแทน pid_at_min_throttle นี้นี่เอง โดยที่จะให้ค่า P,I และ D ทำงานแม้ว่าคันเร่งของเราเป็นศูนย์
ข้อแตกต่าง ระหว่าง Airmode กับ Disable motor_stop
Airmode จะยังคงให้เราควบคุมตัวลำได้อย่างนิ่มนวล แม้ว่าคันเร่งจะลดลงมาเป็นศูนย์
การเปิดการใช้งาน Airmode
- ต้องลง Betaflight version 2.1.5 ขึ้นไป
- Disable motor_stop
- บน Tab mode ของ Cleanflight configutator ต้องกำหนด Airmode Swtich.
บางท่านอาจมีปัญหาเรื่องใบหมุน ให้ลองกำหนด ARM กับ Airmode ไว้คนละตัวก็ได้ แต่โดยทั่วไป ARM&Airmode มักใช้สวิทช์ตัวเดียวกันครับ
** เพื่อให้เนียนขึ้น หากเปิดใช้ Airmode ควรจะลดค่า P,I และ D จากค่าปรกติลงมาเล็กน้อยครับ
และที่สำคัญ เมื่อเปิด Airmode ค่า TPA จะไม่ถูกนำมาใช้นะครับ
และที่สำคัญ เมื่อเปิด Airmode ค่า TPA จะไม่ถูกนำมาใช้นะครับ
อ้างอิง: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2464844&page=632
http://blog.oscarliang.net/betaflight-airmode/
http://blog.oscarliang.net/betaflight-airmode/
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น