ค่า TPA คืออะไร?

หลายๆคน คงเคยสงสัย ค่า TPA ที่อยู่ใน  Beta/Cleanflight ว่ามันคืออะไรกันแน่
TPA เป็นตัวย่อของ Throttle PID Attenuation.

ซึ่งการทำงาน ค่อนข้างตรงกับชื่อ  คือการลดทอนค่า PID เมื่อคันเร่งสูงขึ้นจนถึงค่าที่เราตั้ง [TPA_Breakpoint]  เพื่อลดการสั่นสะเทือนของตัวลำ

สาเหตุเพราะเมื่อเวลาเราเร่งคันเร่งสูงๆ ตัวลำเราจะเกิดอาการสั่นโดยจากธรรมชาติของมอร์เตอร์.  PID ของเราจะจับอาการสั่นที่เกิดขึ้นเหล่านั้นได้ และพยามแก้ให้ตัวลำเรานิ่ง จะส่งผลทำให้ตัวลำของเรา สั่นเพิ่มขึ้นไปอีก

เราจะใช้งาน TPA ได้อย่างไร?

ต้องเริ่มที่การตั้งค่า TPA_Breakpoint 

Default ของค่า Throttle input จะอยู่ในช่วง Min/Max ระหว่าง 1000-2000 และค่ากลาง [Middle]จะอยู่ที่ 1500.

ในการหาค่า TPA_Breakpoint เราจะสังเกตุได้จากตำแหน่งสติกคันเร่ง ว่าเร่งไปแค่ไหนแล้วทำให้ตัวลำเริ่มออกอาการสั่น เช่น เมื่อดันเกินครึ่งแล้วเริ่มสั่น เราก็จะตั้งค่า TPA_Breakpoint ไปที่ 1500 [เส้น แดง/ฟ้า/เขียว] หรือคุณอาจเร่งขึ้นไปจนเริ่มสั่น เราอาจเปลี่ยน TPA_Breakpoint เป็น 1750 [จาก Graph เส้นดำลาย] 

การตั้งค่า อาจจะใส่ที่ช่อง TPA_Breakpoint ได้โดยตรง หรือที่ TAB CLI โดยพิมท์

set tpa_breakpoint = 1500

save                                  

(ค่า default ของ TPA_Breakpoint ทั้ง Beta/Cleanflight คือ 1500) 

มาถึงค่า TPA

หลังจากที่เราพบว่า ตัวลำเริ่มสั่นที่ตรงไหนทำให้เราได้ค่า TPA_Breakpoint, คราวนี้ เราก็มาตั้งค่า TPA โดยพยามเพิ่มค่าทีละ 0.05 หรือ 0.1 ขึ้นอยู่กับว่า สั่นมากน้อยแค่ไหน เมื่อ Set แล้วก็ ลองบินเลยครับ

ถ้ายังสั่น ก็ค่อยๆเพิ่มไปเรื่อยๆ จนกว่าจะนิ่งเป็นที่พอใจเรา

จาก ภาพด้านล่างแสดงถึงการลดค่า PID เมื่อถึงจุด Breakpoint ที่ตั้งไว้

ภาพจาก :http://blog.alexyorke.net/what-is-tpa/

คราวนี้เรามาลองดูเส้น Graph ทีละสีนะครับ เริ่มจาก

สีฟ้า ค่า Breakpoint ถูกตั้งไว้ที่ 1500 หรือ ครึ่งนึงของสติกคันเร่ง และค่า TPA ตั้งไว้ที่ 0.5

เมื่อเราโยกคันเร่งเกินครึ่ง (เลยจุด Breakpoint) ค่าของ PID จะค่อยๆถูกลดลง ถ้าดันคันเร่งไปที่ 100% เต็ม ค่า PID ก็จะถูกลดทอนสูงสุดถึงค่าที่ตั้งไว้คือ 0.5 เช่นกัน

สีเขียว ค่า Breakpoint ถูกตั้งไว้ที่ 1500 เช่นกัน แต่ค่า TPA ถูกตั้งไว้ที่ 0.75 นั่นหมายความว่า เมื่อดันคันเร่งไปที่ 100% ค่า PID จะถูกลดลงไป 75% และเหลื่อ PID แค่ 25% ที่ถูกใช้งาน

ตัวอย่างเช่น ค่า P เราตั้งไว้ที่ 4.2 เมื่อ ดันคันเร่งไปที่ 100% ค่า P จะลดลง 75% เหลือแค่ 1.05 เท่านั้นเอง

ส่วนสีดำ แสดงให้เห็นถึงการทำงานของ Breakpoint ที่ถูกตั้งไว้ที่ 2/3 หรือ 1750 ครับ

ค่า TPA เราสามารถตั้งค่าได้ที่ TAB "PID Tunning"

ซื่อค่า TPA ใน  Beta/Cleanflight มีผลเฉพาะ P,I และ D แกน Roll/Pitch เท่านั้น ไม่ส่งผลไดๆในแกน Yaw เลย...  

Video ของ Alex Yorke ข้างล่าง แสดงให้เห็นการทำงานของ TPA ได้อย่างขัดเจนครับ